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イレコナビ サイトマップ
重心のx座標とy座標は、右足と左足を別々に2つの体重計の上に乗せて立ち、それぞれに全体重の何割が掛かっているかを測定れば、分かる。
右足に掛かっている体重と左足に掛かっている体重の比がX対Yならば、右足(裏の力点)と左足(裏の力点)を結ぶ線分をY対Xに内分する点が重心直下です。
足裏のどこが力点かを正確に知る方法は、別途考えなくてはいけない。
色々な静止姿勢の重心の高さは、振り子の振動周期を測定する事によって知る事が出来るだろうと思ったが、それは間違っていた。
回転中心から可動部分全体の質量中心までの距離をL[m]とすると、
振動周期＝2×3.14×√(L÷9.8) 秒
この式からLを求める事が出来ると思ったが、多分間違ってる。
重力は質量中心に作用するとして計算しても良いんだけど、慣性の方は慣性モーメントを使う必要があって、慣性モーメントは全質量が質量中心に集中している場合と違うんだったと思う。
重心の高さ(z座標)は、有限要素法の様な数値計算で求めるしかないのかも。
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