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私の表記法では接地点間隔(左足と右足の距離)を増やすか減らすかを音の長さで表記します。
これでは、足鍵盤への足の着離の離の瞬間まで待たなければロボットは動作を開始できません。
着の瞬間にロボットへの指示が完了する様に改良すべきです。
そこで、L1, L2, L3 すべてを運足内容専用とし、接地点間距離の指示は、足鍵盤の L1 を踏んだか L2 を踏んだか L3 を踏んだかで識別する方式に仕様を変更するのが良かろう。
もっと進んで、足鍵盤を方位角だけでなく中心(椅子の柱)からの距離も無段連続でタッチ感知する方式に仕様変更する。
これだと、接地点間距離の指示もアナログで出来る。
運足だけなのか直蹴りなのか回し蹴りなのかの区別は、手腕用のインターフェイスの併用で出来そうだと気付いた。
足鍵盤にタッチしている間は、手腕用のタッチパッドに触れると「蹴り」が発令される。
手腕用の入力内容が、ストレートパンチなら直蹴り、フックやバックハンドブローなら回し蹴りおよび後ろ回し蹴り、アッパーなら蹴上げ、肘打ちなら膝蹴りが発令される、こうすれば良さそうだ。
手技を繰り出すには、足鍵盤から足を離した状態で入力すれば手技が発令される、とすれば良かろう。
手技の入力なしで足鍵盤への入力のみが有った場合には「蹴らずに運足のみ」が発令される。
H3, H9 には鉄槌(手刀)だけでなく裏拳でタッチするのも合理的ですね。
私が♯(シャープ)や♭(フラット)で表記している胴体の向きの指示は、足鍵盤の上で書道の「はねる」に相当する足使いをする事によって指示できそうです。
あと、手技の入力について、追加のアイデアが出ました。
技の狙いの高低(俯仰)だけでなく水平な方角もタッチ位置で指示できますね。
これもやった方が良い。
細かな点で改良すべき所はまだ有ると思うが、大筋においては、こんな感じでどうだろうか。
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